Estudio biblográfico de percepción 3D para tareas robóticas de manipulación de objetos
Javier Ignacio Peralta Sáenz, Federico Ruiz Ugalde · Investigative News in Education (Universidad de Costa Rica) · 2019
Un sistema confiable de manipulación de objetos requiere de percepción sofisticada. Aspectos importantes de este sistema es ser capaz de detectar la forma, tamaño y pose de los objetos a manipular. Estas capacidades se han mostrado antes en la literatura pero sin demostrar altos grados de confiabilidad en ambientes no controlados. Las soluciones actuales tienen muchas limitaciones para lograr un manejo adecuado de los objetos. El objetivo principal de este estudio es revisar las técnicas de percepción más relevantes al problema, sus características y limitaciones. Esto será de utilidad para dirigir el trabajo futuro a los aspectos que un robot (como el desarrollado en el ARCOS-Lab) necesita para manipular objetos en ambientes humanos no controlados cotidianos, como las cocinas