Trajectory Planning Method of Emergency Rescue Vehicle Based on Fourth-order Bezier Curve
CHEN Te, CAI Yingfeng, CHEN Long, XU Xing · Journal of Mechanical Engineering · 2025
摘要： 为确保应急救援车辆的行驶安全性、舒适性、稳定性以及高机动性，同时针对应急救援车辆所具有的车宽大、重心高、转弯半径大等实际特征，提出一种基于三维-分段式四阶贝塞尔曲线的应急救援车辆轨迹规划方法。将车速信息视为对应轨迹坐标的垂向坐标，采用三维贝塞尔曲线进行车辆轨迹规划，从而同时实现轨迹规划和车速规划且将车速信息与车辆轨迹坐标一一对应。同时，为实现轨迹规划中多个优化目标与车辆智能驾驶实际需求的有效贴合，采用分段式贝塞尔曲线设计车辆轨迹，将车辆轨迹分为避撞过程和回正过程，从而实现车辆轨迹设计目标的动态优化。结果表明，所提出的基于三维-分段式四阶贝塞尔曲线的轨迹规划方法可在确保车辆安全、舒适、稳定性设计目标的同时，有效提高轨迹规划机动性，提升换道效率，降低换道时间。