Multi-vehicle Formation Switching Trajectory Planning Based on Bézier Curve and Multi-objective Optimization Method
WANG Hongliang, YONG Jianyu, PI Dawei, XIE Boyuan, WANG Erlie, WANG Xianhui · Journal of Mechanical Engineering · 2024
摘要： 提出一种基于贝塞尔曲线和多目标优化方法的多车队形切换轨迹规划方法。将轨迹规划问题分解为轨迹形状规划及速度规划两个部分。为进一步得筛选出最优的切换轨迹，使用多目标优化方法，基于避碰安全性、轨迹平顺性和路径长度最短规则，对轨迹组进行评分从而选出满足队形切换过程的最优切换轨迹。结果表明，所筛选的队形切换轨迹组能够满足状态约束、曲率连续有界约束、速度连续约束、无碰撞风险约束、平顺性约束和路径最短约束，并适用于实际车辆行驶，不会出现较大的轨迹偏差或过大的加减速情况。