Research status and prospects of cooperative localization in unmanned swarm systems
Jinhu lu, Kunrui Ze, Jian Fan, Guibin Sun, Kexin Liu, Wei Wang · Scientia Sinica Informationis · 2025
集群系统协同定位技术因其在GPS拒止环境中可大幅提升机器人集群自主性和适应性而受到广泛的关注。本文系统地归纳总结了集群协同定位领域的研究结果，包括集群系统分布式协同定位算法、定位性能表征与优化以及协同定位技术在智能集群系统中的应用。论文重点分析了不同集群协同定位方法各自的优缺点，讨论了基于传感器网络部署和智能体轨迹优化的集群系统定位增强方法，指出了集群协同定位方法在分布式形状控制、协同建图与搜索以及隐式协同等具体任务中的重要作用，阐明了未来值得进一步深入研究的开放性问题。