A Kinematic Model-Based Road Recognition and Tracking
苏开娜, 北京工业大学计算机学院,北京,100044, 任文君, 易小琳, 丰丽军 · Journal of Image and Graphics · 2000
自主驾驶与辅助导航是目前国际上研究的热点问题.通过对室外行驶车辆上的CCD摄像机所采集的长序列立体图象的处理与分析,研究公路汽车自动视觉导航中的道路识别与跟踪问题.该文提出一种基于长序列立体图\r 象处理的三维运动参数估计算法,算法的核心是采用了能有效抑制噪声的边缘检测模板,建立了车辆行驶过程中的道路曲率动态模型、车自身的运动模型和摄像机的透视投影模型,并通过卡尔曼滤波器进行三维运动参数的估计.算法具有快速、鲁棒性好及实用性强的优点.文章还给出了在室外环境下拍摄的真实图象的实验结果.实验证明