On the Science of Soft Robots and Beyond
Kohei Nakajima · Journal of the Robotics Society of Japan · 2024
やわらかい身体を持つロボットと硬いロボットは何が違 うのか？ 我々は，この問いに対して，一貫してダイナミク スに着目して研究を進めてきた．やわらかいロボットの身 体は，アクチュエートされた際，一般に極めて多様なダイナ ミクスを示す．このダイナミクスは，実は情報処理や制御の ための計算資源として活用できることを先行研究において 示した [1]-[5]．いわゆる，タコ腕計算機である [6]．また， ここで導入された概念がリザバー計算(Reservoir computing)[7] ならびにそれを物理系へと拡張した物理リザバー計 算(Physical reservoir computing)[8] である．タコ腕計 算機のみならず，4 脚ロボット [9]