Commande basée modes glissants d’un manipulateur aérien autonome
Hardy Azmir Bin Anuar · HAL (Le Centre pour la Communication Scientifique Directe) · 2023
Ce manuscrit présente une étude sur l’application de commandes par modes glissants adaptatives (premier ordre et supertwisting) à un système robotique. Un manipulateur aérien composé d’un quadrirotor équipé d’un bras manipulateurrigide à deux degrés de liberté est considéré, le travail s’attachant au suivi de trajectoires complexes, en agissant sur l’altitude et l’attitude du quadrotor et le positionnement du bras manipulateur. Un simulateur complet a été développé.L’enjeu a été d’évaluer la capacité du système à suivre des trajectoires de mouvements hélicoïdaux en présence de perturbations (forces externes) ou d’incertitudes (masse embarquée). Pour cela, des lois de commande basées sur la théorie des modes glissants ont été proposées : la nature robuste de ce type d’approches, couplée à leur caractèreadaptatif, a motivé leur usage pour la première fois dans ce cadre applicatif. Une analyse détaillée des performances de cesnouvelles approches de commande a été faite en simulation, ainsi qu’une comparaison avec des approches plus classiques, notamment avec/sans présence de perturbations externes et avec/sans présence d’un chargement de masse ponctuelle à l’extrémité du bras du manipulateur.