Multi-agent Cooperative Navigation Considering Social Preferences
Kazuki Shibata · Journal of the Robotics Society of Japan · 2024
近年，慢性的な労働者不足が進む中，物流，宅配，清掃 などの様々な分野で移動ロボットの活用が進んでいる．そ れに伴って，人とロボットが共存する環境での複数エージェ ントの協調制御がますます重要になっている． ロボットが人と共存するためには，人の特性を理解するこ とが重要である．先行研究 [1] [2] では，利己主義(egoism) や利他主義(altruism)などの社会的選好(social preference)[3] が人の特性を扱う重要な要素の一つと考えられて いる．例えば，ロボットが利己的な人と協調する場合，人