Estimation évènementielle du déplacement de systèmes neuromorphiques binoculaires
Laurent Dardelet · theses.fr (ABES) · 2021
L’ingénierie neuromorphique est un domaine en pleine expansion depuis une vingtaine d'années, notamment grâce aux développement de rétines artificielles. Leurs applications concrètes sont en train d'apparaitre, en particulier dans les domaines de la robotique, de la conduite autonome ou encore dans le médical. Cependant, des problèmes fondamentaux persistent dans le traitement même de ces données d'un type nouveau. Les méthodes utilisées essayent trop souvent d'imiter celles adaptées aux flux vidéos conventionnels, voire même de les reprendre entièrement. Ces méthodes, qui traitent de manière synchrone des ensembles de données ne sont pas adaptées à la nature fondamentale du signal évènementiel. Les calculs fait sur ces données devraient, en toute logique, respecter et mettre en avant cette nature discrète des évènements. Cette thèse utilise comme support l'odométrie visuelle pour développer des techniques purement évènementielles qui tirent profit au maximum des avantages des capteurs neuromorphiques. Par l'utilisation de mises à jour asynchrones et infinitésimales, on montre qu'il est possible de procéder à des calculs préservant une latence temporelle faible, et ce avec moindre coût de calcul, réduisant d'autant l'empreinte énergétique de tels systèmes.