Path Modification Algorithm for Collision Avoidance Using Offset Curves of Pythagorean Hodograph Curves
Suwon Lee · Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences · 2023
본 연구에서는 Pythagorean hodograph 곡선의 오프셋 곡선을 활용하여 경로를 수정하고, 수정된 경로를 통해 장애물에 대한 충돌회피를 수행하는 방법론에 대해 연구하였다. 오프셋 곡선은 radial basis function을 사용하여 기준곡선에 대한 상대적인 거리를 조정함으로써 정의된다. 상대적인 거리는 기준곡선상의 점을 샘플링하여 장애물에 대한 충돌여부를 판단한 뒤 충돌점에서의 최소거리를 계산함으로써 얻어진다. 제안한 알고리즘을 사용하여 실시간으로 충돌을 회피하는 경로를 얻을 수 있다. 수치 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘의 효용을 검증하였다.