Geometric Avoidance Algorithm With Constraints in Relative Domain for Fixed Wing Unmanned Aerial Vehicles Mission
Myunggun Kim, Wonmo Chung, Sanha Lee, Sang-Pill Lee, Choong‐Hee Lee, Shingu Kim, Hungsun Son · Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences · 2023
기존의 대표적인 회피 경로 설계 알고리즘은 회피 기동을 수행할 무인항공기의 동역학적 제약조건을 고려하지 않아 고정익 무인항공기와 같이 제약조건이 큰 기체의 경우 경로 추종이 불완전할 경우가 발생할 수 있다. 이 경우 무인항공기의 충돌을 보장하지 못하는 위험을 수반하므로 본 논문에서는 고정익 무인항공기의 순항 속도 및 최대 선회율을 고려하여 추종 가능한 기하적 회피 제어 알고리즘을 소개한다. 해당 알고리즘은 무인항공기에 탑재되는 오토파일럿 펌웨어를 이용한 시뮬레이션 환경에서 검증한다.