Trajectory Movement Control of Unmanned Aerial Vehicles in a Swarm
Valeriy Chepizhenko, Svitlana Pavlova, Ihor Skyrda · Cybernetics and computer engineering · 2023
ÊÅÐÓÂÀÍÍß ÒÐÀªÊÒÎÐÍÈÌ ÐÓÕÎÌ ÁÅÇÏIËÎÒÍÈÕ ËIÒÀËÜÍÈÕ ÀÏÀÐÀÒIÂ Ó Ðί Вступ.На сьогоднішній день використання роїв безпілотних літальних апаратів (БПЛА) э ефективним для виконання завдань моніторингу великих площ земної поверхні та об'єктів інфраструктури, оброблення великих площ сільськогосподарських угідь, цифрового картографування, проєктування наземних об'єктів у 3D, планування та проектування будівельних робіт, моніторингу дорожнього покриття тощо.Важливим питанням тут є потенційне виникнення одночасних конфліктів між безпілотними літальними апаратами, які рухаються в рої.Метою роботи є розроблення масштабованого, гнучкого методу керування траєкторним рухом безпілотних літальних апаратів у рої на основі підходу штучних силових полів.Результати.Розробленому методу притаманні властивості масштабованості та гнучкості.Метод містить простий алгоритм керування, який дає змогу декільком БПЛА виконувати політ у складі рою за заданою траєкторією, виконуючи при цьому завдання розв'язання конфліктних ситуацій (попередження зіткнень між членами рою та зі статичними та динамічними перешкодами).Запропонований метод полягає в децентралізованому керуванні роєм в реальному масштабі часу.Результати моделювання показують, що запропонований метод підвищує ефективність формування рою і виконання польоту, а також забезпечує уникнення зіткнень БПЛА.Висновки.Запропонований метод добре масштабується та є придатним для керування роєм різних розмірів, також може бути застосований для керування роєм БПЛА з різни-64