A Study on the Location Reference Method Using High-precision Map
Duck-Ho Kim · Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society · 2022
자율주행 자동차는 다양한 멀티센서를 탑재하여 자차 및 주변의 객체 인지를 통해 주행이 가능하다, 하지만 센서의 탑재만으로 자율주행을 구현하는 것은 한계가 있다. 이를 보완하기 위하여 고정밀 지도의 개발이 필수적이다. 현재 다양한 기업 및 기관에서 자율주행 지원을 위한 고정밀 지도를 개발하고 있으며, 각각의 데이터모델 형태와 구성에 차이가 있다. 원활한 자율주행 지원을 위해서는 서로 다른 데이터 모델의 고정밀지도 데이터베이스를 가진 시스템간의 위치정보 교환이 필요하다. 따라서 본 논문에서는 여러 고정밀지도 데이터 모델에 적용 가능한 차로 수준 위치참조 방법을 설계하였다. 고정밀지도의 공통시설물에 대한 상대적인 거리로 위치를 표현하였으며, 위치참조 방법의 성능을 확인하기 위해 실제 같은 구간에 제작된 서로 다른 데이터 모델의 고정밀지도를 이용해 위치정보를 교환하는 실험을 수행하였다. Postgresql 데이터베이스에 설계한 위치참조 방법을 구현하여 두 개의 서로 다른 고정밀지도 데이터베이스를 가진 두 시스템이 위치 정보를 교환하는 경우를 가정해 위치정보를 교환한 후 그 정확도를 확인한 결과 총 200개 중 188개는 0.5m 미만의 오차를 보였으며, 12개는 0.5m 이상의 큰 오차를 보여 94% 정도의 성공률을 보였다.