A Study on the Map Generation Method for Global Path Planning of Autonomous Driving Robots Using Public Map Data
Young Jae Kim, Se Yun Kim, Hong Jun Kim · Journal of Korean Society for Geospatial Information Science · 2022
본 논문에서는 자율 이동 로봇의 지도 구축비용을 줄이기 위해 공공지도 서비스를 기반으로 한 토폴로지컬 지도데이터 구축 방법을 제안한다. 자율주행 로봇의 지도 구축비용을 줄이기 위한 연구 사례들과 본 논문에서 공공지도 서비스를 사용하는 목적을 설명한 후, 분기점 단위의 전역경로계획용 지도 생성 프레임워크를 설계하고, 설계된 프레임워크를 구현한다. 프레임워크를 통해 구현된 지도를 사용하여 A* 알고리즘 기반 전역 경로 계획 모의실험을 수행하여 그 유효성을 검증하였다. 본 논문의 연구를 통해 공공 지도 서비스를 활용한 지도 구축으로 전역경로 계획 데이터 생성 비용을 절감할 수 있어 실외 로봇 서비스의 상용화를 앞당길 것으로 보인다.