Planning for cooperative persistent long term autonomous missions
Rodolfo Jordão · 2018
Uma metodologia para abordar missões autônomas persistentes a longo prazo é apresentada juntamente com uma formalização geral do problema em hipóteses simples.É derivada uma realização dessa metodologia que reduz o problema geral para subproblemas de construção de caminho e de otimização combinatória, que são tratados com heurísticas para a computação de solução viável.Quatro estudos de caso são propostos e resolvidos com esta metodologia, mostrando que é possível obter caminhos contínuos ótimos ou subótimos aceitáveis a partir de uma representação discreta e elucidando algumas propriedades de solução nesses diferentes cenários, construindo bases para futuras escolhas educadas entre o uso de métodos exatos ou heurísticos.