Safe & collaborative autonomous underwater docking : interval methods for proving the feasibility of an underwater docking problem
Auguste Bourgois · 2021
Amarrage collaboratif automatique et sécurisé d'un robot sur une plateforme mobile : preuve par analyse par intervalles de la faisabilité d'un problème d'amarrage sous-marin La multiplication des installations offshore suscite un besoin de robots autonomes fiables, capable d’effectuer des missions d’inspection et de maintenance tout en minimisant les coûts opérationnels. Pour réduire le risque d’accident pendant une mission, des outils mathématiques peuvent être utilisés pour démontrer a priori son bon déroulement. Dans cette thèse, des nouvelles méthodes reposant sur une approche ensembliste sont présentées à cet effet. Premièrement, nous proposons une nouvelle méthode pour analyser la stabilité d’un système incertain discret, continue ou hybride. Ensuite, nous présentons une approche s’inspirant de l’analyse d’atteignabilité, pour laquelle nous avons développé un nouvel outil de programmation par contraintes permettant d’implémenter des contraintes différentielles. Ces deux approches permettent de prédire le comportement d’un robot avant même son déploiement. Ces outils sont illustrés par des exemples réalistes issus des domaines de la localisation et du contrôle, appliqués au problème d’amarrage sous-marin. De plus, nous présentons la librairie CAPD dans un contexte robotique grâce à des exemples pratiques.