T-S Fuzzy Model-based Tracking Controller Design for the Attitude Model of a Quadrotor
Tae Joon Han, Han Sol Kim · Journal of Korean institute of intelligent systems · 2021
본 논문에서는 쿼드로터 자세 모델에 대한 참조 모델 추종 제어기 설계 방법을 제안한다. 우선 쿼드로터의 자세 모델의 비선형 동역학을 Takagi-Sugeno (T-S) 퍼지 모델로 표현한다. 쿼드로터 자세 모델과 참조 모델을 이용하여 오차 동역학을 구한다. 오차 동역학의 안정화 조건을 선형 행렬 부등식으로 유도한다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 쿼드로터 자세 모델의 상태 벡터가 참조 모델 상태 벡터를 잘 추종함을 보인다.