Consistency Analysis of EKF-based SLAM by Measurement Noise and Observation Times
LI ., Huiping, Xu Xu, Демин, Zhang, Fubin, Yao - · Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Sunyatseni · 2009
矛盾是在同时的本地化的一个基本问题并且印射(撞击) 。从前辈的以前的工作学习了扩大 Kalman 过滤器(EKF ) 的不一致的问题猛击算法集中于 linearization 错误。在这份报纸，我们学习了 EKF 的矛盾问题基于测量噪音和观察时间在理论撞击。处于一种简化状况，我们推出了估计的协变性矩阵的一些有用定理。然后，我们使用了他们调查矛盾问题。我们证明测量噪音和观察时间罐头驾驶 EKF 从一致性撞击。而且，我们表明了 EKF 的矛盾上的噪音和观察时间猛击的测量的明确的效果。我们的模拟实验验证了结果。