Trajectory Planning Algorithm Based on Quaternion for 6-DOF Aircraft Wing Automatic Position and Pose Adjustment Method
ZhuYongguo, Huang, ■ Xiang, Fang, Wei Wei, LI ., Shuanggao · Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Sunyatseni · 2010
自由(6-DOF ) 的 A 6 度飞机翅膀位置和姿势自动调整方法被介绍改进 ARJ21 翅膀机身连接精确和效率。翅膀位置和姿势被被六台高精确的伺服马达驾驶的三个支柱调整。在调整过程期间，翅膀被激光追踪者追踪并且放。翅膀起始的位置和姿势被使用汇编引用点的测量坐标校准。翅膀目标位置和姿势根据翅膀被计算起始，机身位置和姿势，和在为连接的翅膀和机身之间的相对位置和姿势要求。有四元数位置的联合 Newton-Euler 方法和姿势分析方法，伺服马达的反的 kinematics，和调整系统，动力学被获得。基于四元数计划算法的翅膀 quintic 多项式轨道被建议；起始，要解决的目标位置和姿势需要和中间的移动路径是不明确的。模拟结果证明调整方法有好动态特征并且满足工程要求。初步的工程申请显示 ARJ21 翅膀调整效率和精确被使用建议方法改进。