Motion Planning for Vibration Reducing of Free-floating Redundant Manipulators Based on Hybrid Optimization Approach
Liao, Yihuan, Li, Daokui, Tang, Guojin · Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Sunyatseni · 2011
这份报纸涉及最佳的运动为颤动减少免费漂浮的灵活冗余的操纵者计划。第一，系统的动态模型基于 Lagrange 方法被建立，并且为颤动减少计划模型的运动被建议。第二，采用高斯 pseudospectral 方法(GPM ) 的一条混合优化途径和直接射击方法(DSM ) ，被建议解决计划的运动问题。在这条途径，计划问题的运动用 GPM 被转变成一个非线性的参数优化问题，并且基因算法(GA ) 被采用定位近似解决方案。随后，一个优化模型基于 DSM 被提出，并且顺序的二次的编程(SQP ) 算法被用来获得精确解决方案，与象一个起始的引用解决方案的近似解决方案。最后，几数字模拟被调查，并且灵活连接的全球颤动或剩余颤动被被混合优化途径获得的联合轨道显然减少。数字模拟结果显示途径对计划颤动减少的问题的运动有效、稳定。