Quadratic Programming-based Approach for Autonomous Vehicle Path Planning in Space
Chen, Yang Yang, Han Han, Jianda, Wu, Huaiyu · 中国机械工程学报 · 2012
尽管可观的进步在过去的十年被取得了，路径为空间车辆计划仍然是一个挑战性的问题。主要困难是大多数存在方法仅仅适应静态的环境而不是动态的，并且不能也解决从机器人天体和外面的环境产生的固有的限制。探讨这些困难，当避免静态或动态的障碍时，这研究试图为路径在自治车辆被请求追求一个目标的三维的空间计划基于二次的编程(QP ) 提供一条可行轨道。首先，客观功能从在相对速度坐标(RVC ) 以相对距离被定义到在速度和位置之间的目标，以及角度的追求任务被导出。优化根据 QP 明确的表达在二次的多项式形式。然后，回避任务在 RVC 与线性限制被建模。一些另外的限制例如 kinematics，动力学，和传感器范围，被包括。最后，有典型多重障碍的模拟被执行，在静态、动态的环境包括并且 human-in-the-loop 之一。结果显示在三维的空格的自治机器人的最佳的轨道满足要求的表演。因此， QP 模特儿在这份报纸求婚了不仅与无常适应动态环境，而且能满足各种限制，并且解决路径在三维的空间计划的问题提供一条有效途径。