Optimisation-based Verification Process of Obstacle Avoidance Systems for Unicycle-like Mobile Robots
Sivaranjini, Srikanthakumar, Wenhua, Chen · 国际自动化与计算杂志 · 2011
这份报纸为一个像单轮脚踏车的活动机器人的障碍回避系统论述一个基于优化的确认过程。它是为碰撞回避确认过程的一条新奇途径。基于的确认处理的本地、全球的优化被开发发现在机器人和一个障碍之间的最坏的参数和最坏的距离。像单轮脚踏车的活动机器人的运动学、动态的模型首先作为输入与力量和转矩被介绍。控制系统的设计被分成二部分。一个人用机器人动力学是速度和旋转，并且其它是为机器人 kinematics 计划的增长运动。因为它简单、广泛地使用，人工的潜在的地方法为确认学习被选择为计划的一条路径和障碍回避候选人技术。不同优化算法为确认的目的被使用并且比较。甚至为仅仅团和惯性变化被考虑的简单案例研究，本地优化基于确认，这被显示出方法可以没能识别最糟的盒子。二个全球优化方法被调查了：基因算法(气体) 和全球算法。这两个方法成功地发现最糟的案例。确认进程证实障碍回避算法面对所有可能的参数变化正确地工作。