Self-adapting control parameters modified differential evolution for trajectory planning of manipulators
Lianghong, Wu, Yaonan, Wang, Shaowu, Zhou · Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Sunyatseni · 2007
原来的微分进化(DE ) 的控制参数被使全部进化进程全部固定了。然而，它不是到在为不同优化问题的 DE 的适当地设置的控制参数的一项容易的任务。根据选择在寻找的地方产生差别向量的二不同单个向量的相对位置，为差别向量的规模因素 F 的自我改编的策略被建议。以在当前的人口的目标向量的集中地位，自我改编的转线路概率常数 CR 策略被建议。因此，当更坏的目标向量有大 CR 时，好目标向量有更低的 CR。同时，变化操作员被修改改进集中速度。这些建议途径的表演与一些基准问题的使用被学习；适用于一个三关节的冗余的操纵者计划的轨道。最后，实验结果证明建议途径能极大地改进坚韧性；集中速度。