Trajectory Planning for Fixed-wing Unmanned Aerial Vehicles in Real World Terrain Data
Bendik Stuevold Eger · NORA - Norwegian Open Research Archives · 2020
Denne oppgaven presenterer en implementasjon av en system i stand til å planlegge fly-lignende baner i realistisk terreng data ment for inspeksjon av radiomaster og strømnettverk via «fixed wing»-drone. Et bidrag til rammeverket «Open Motion Planning Library» som implemeterer Dubins flymodell som en «state space»-klasse er også presentert. Denne klassen fungerer som en lokal planlegging metode i kontekst av «sample»-basert planlegging for å gi en effektiv analytisk løsning til randverdiproblemet som kobler sammen et konfigurasjoner for dronen. Systemet bruker rammeverkene «Flexible Collision Library» og «OctoMap» til å modellere tre ulike scenarioer. Resultater fra ulike simuleringer, med ulike planleggings-algoritmer, i alle scenarioene er presentert. Disse simuleringene har som mål å finne et godt valg av planleggings-algoritme for det implementerte systemet. Resultatene indikerer at «Informed RRT*»-algoritmen er et godt valg for å planlegge i de presenterte miljøene.