Risk-Influenced Path Planning based on Online Risk Analysis, Bayesian Networks and the A* Path Planning Algorithm
Carl Einar Bonnevie Rasmussen · NORA - Norwegian Open Research Archives · 2019
Arbeidet presentert i denne masteroppgaven forsøker å bidra til kunnskapsgrunnlaget for autonome marine fartøy ved å tilby forslag til funksjonalitet i et autonomt fartøys kontrollarkitektur. Funksjonaliteten er basert på integreringen av et bayesiansk nettverk inn i et rammeverk for sanntids risikoanalyse og for å så bruke den predikerte risikoen for å starte en A\\** ruteplanlegger med hensikt til å lage en tryggere rute. Arbeidet er viktig av den grunn at bevissthet rundt risiko er høyst relevant for høyere nivåer av autonomi.