Robust H∞ Sampled Data Fuzzy Controller Synthesis for Wheeled Mobile Robot
Sung Chul Jee, Jaejun Lee, Ho Jae Lee · Journal of Korean institute of intelligent systems · 2020
본 논문은 수중청소로봇의 핵싱기능을 표현하는 자율주행로봇의 강인 H∞ 샘플치제어기 설계를 논한다. 비선형 자율주행로봇의 기구학으로부터 타카기-수게노(Takagi-Sugeno) 퍼지모델을 구성한다. 샘플치제어기 설계조건은 이산시간 모델을 사용하지 않으며, 연속시간 리아푸노프(Lyapunov) 안정도이론을 기반으로 유도되며, 선형행렬부등식로 표현된다. 수치적 모의실험을 보여 제안한 기법의 적절성을 예시한다.