3D Model of Tunnel Tube for Mobile Robot Navigation
Rastislav Pirník, Marián Hruboš, Dušan Nemec · Transactions of the VŠB - Technical University of Ostrava Mechanical Series · 2019
This article deals with the design of an automated system for creating a 3D model of the environment with its texture.The method for creating a 3D model of the environment is based on the use of a 2D scanner for which the supporting hardware has been designed and constructed.The whole system extends the use of a 2D scanner that is embedded in a robotic system.Supporting hardware rotates the scanner around the scan axis.This will create a 3D model of the environment using a 2D scanner.Thus, the resulting 3D scan is formed by subsequent 2D scans, each shifted with respect to the previous one.It was necessary to design the appropriate software for hardware management to control the movement of the engine, the scanner, and process the measured data.The proposed system can be placed on various exploration robotic systems that map the space using the proposed method.Wheeled, band robotic systems or drones can be used to explore hard-to-reach environment. AbstraktTento článok sa zaoberá návrhom automatizovaného systému pre tvorbu 3D modelu prostredia s jeho textúrou.Metóda pre tvorbu 3D modelu prostredia je založená na použití 2D skenera, ku ktorému bol navrhnutý a skonštruovaný podporný hardvér.Celý systém rozširuje použitie 2D skenera, ktorý je osadený v robotickom systéme.Podporný hardvér má za úlohu spomínaný skener otáčať okolo osi skenovania.Týmto sa dosiahne vytvorenie 3D modelu prostredia za pomoci 2D skenera.Teda výsledný 3D sken budú tvoriť 2D skeny vždy posunuté o uhol voči tomu predchádzajúcemu.Pre riadenie hardvéru bolo nutné navrhnúť vhodný softvér, ktorý bude riadiť pohyb motora, skenera a spracovávať namerané údaje.Navrhnutý systém je možné umiestniť na rôzne prieskumné robotické systémy, ktoré budú pomocou navrhnutej metódy mapovať priestor.Môžu byť použité kolesové, pásové robotické systémy alebo možno použiť drony pre prieskum ťažko dostupného prostredia.