OPTIMAL OF UAV PATH PLANNING FOR AERIAL PHOTOGRAPH SURVEY OF OUTDOOR STRUCTURES
Hiroshige Dan, Naoki INAZU, Taira OZAKI, Satoshi KUBOTA, Yoshihiro Yasumuro · Journal of Japan Society of Civil Engineers Ser F3 (Civil Engineering Informatics) · 2018
近年，屋外構造物の点検・調査や災害現場の状況把握のために，UAV（Unmanned Aerial Vehicle）による空撮が多用されている．UAVは，足場を選ばず様々な視点から迅速に撮影できるという利点があるが，その飛行経路計画は上空から真下を撮影するための簡易なものに過ぎず，立体形状の空撮では，操縦者の技量に頼らざるを得ない．本研究では，対象の立体形状に合わせて，効率的なUAV空撮用の3次元飛行経路を立案する手法を提案する．具体的には，写真測量や3次元化処理に必要とされるラップ（重複）率を確保しつつ，全体を網羅した撮影を実現するための最適な飛行経路を算出する方法を提案する．本稿では，高度一定の条件で，様々な向きの垂直な壁面をもつ対象について提案手法を適用し，有効性を示す．