Development of an autonomous quadrotor robot
João Ricardo Duarte Miranda · Portuguese National Funding Agency for Science, Research and Technology (RCAAP Project by FCT) · 2013
Existe actualmente um interesse visível por parte de grupos de investigação e entusiastas em veículos aéreos não tripulados de descolagem e aterragem vertical, especialmente numa aeronave denominada de quadrotor. Este interesse surge, em grande parte, devido _a capacidade destes veículos desempenharem funções em ambientes de difícil acesso ao homem. O Grupo de Actividade Transversal em Robótica Inteligente (ATRI) do Instituto de Engenharia Eletrónica e Telemática de Aveiro (IEETA) com experiência em diversos tipos de plataformas robóticas terrestres, pretende iniciar o estudo neste tipo de aeronaves com o objectivo de, a prazo, as tornar totalmente autónomas. Esta dissertação consiste, consequentemente, no estudo da dinâmica neste tipo de veículos, assim como na construção de um primeiro protótipo de testes. São descritas as varias etapas de construção, desde a escolha dos componentes, desenvolvimento de uma placa de controlo e estabilização _a assemblagem final da aeronave. São explicados quais os sensores necessários para efectuar a estimativa da orientação do veiculo, assim como a implementação de filtros de fusão sensorial para uma estimativa mais precisa. Alem disso, e descrito do algoritmo de controlo PID aplicado para controlo e estabilização do quadrotor. No final são expostos os testes realizados e os resultados experimentais, retirando conclusões para trabalhos futuros.