A Study on the Obstacle Detection and Path Planning of Automobile Using LiDAR
Yongbeom Lee, Eungi Cho, Hyukdoo Choi, Seongkeun Park · Journal of Korean institute of intelligent systems · 2019
본 논문에서는 자율주행 자동차 주행의 안전성 및 정확성 확보를 위해 LiDAR와 GPS를 사용한 장애물 검출 및 경로계획 시스템을 제안한다. 자율주행 자동차의 현재 위치를 추정하고 주변 환경에 대한 정보를 획득하여 차량의 경로를 계획하면 주행상황에 따라 능동적으로 반응하는 자율주행이 가능하다. GPS data의 오차를 줄여 정확한 차량의 위치를 추정하고 미리 취득한 경유점을 이용하여 현재 위치로부터의 전역경로를 계획한다. 또한, LiDAR data로부터 차량 주변의 장애물을 인식 및 검출하고 거리를 산출하여 주행상황에 최적화된 지역경로를 계획한다. 직선 구간에 장애물을 설치하고 차량이 장애물을 회피 주행하는 실험을 통해 제안한 시스템의 성능을 검증한다.