Reactive and path-planning methods for mobile robot navigation
Javier Antich · Dialnet (Universidad de la Rioja) · 2012
El principal objetivo de esta tesis es el de proponer nuevos metodos de navegacion autonoma para robots moviles, con un enfasis especial en no requerir ni sensores de coste elevado ni altas capacidades de computacion para conseguir resultados satisfactorios. Se han desarrollado nuevos metodos de navegacion local/reactiva que eliminan el conocido problema de minimos locales. Es mas, nuestros metodos son capaces de garantizar la realizacion de la tarea de navegacion encomendada utilizando una cantidad minima de informacion del entorno. Se han desarrollado tambien nuevos metodos de navegacion global/deliberativa. Estos metodos presuponen la disponibilidad de un modelo del entorno; en base a este modelo, calculan/planifican el camino que el robot deberia seguir para cumplir con la tarea de navegacion encomendada. Nuestros metodos se caracterizan fundamentalmente por permitir que, en cualquier momento, se pueda interrumpir el mencionado proceso de planificacion. Dependiendo de la duracion que haya tenido finalmente este proceso, el camino por el que el robot sera guiado se asemejara mas o menos al camino optimo.