Simulasi Pengendalian Attitude UAV (Unmanned Aerial Vehicle) Quadrotor Berbasis Artificial Neural Network
Yuhara Rahmantya · 2014
Pengamatan yang dilakukan pada daerah yang sulit dijangkau atau daerah yang berbahaya misalnya daerah pegunungan atau dearah bencana alam seringkali menyulitkan observasi pada daerah tersebut. Solusinya adalah dengan pengamatan dari langit atau dari atas. Untuk itu diperlukan sarana yang dapat dikendalikan secara unmanned (tanpa awak). Salah satu sarana yang dapat melakukan hal tersebut adalah quadrotor. Quadrotor adalah suatu kendaraan yang terdiri dari empat motor dan empat propeller. Salah satu manuver dari quadrotor adalah Hovering. Kondisi Hovering adalah sebuah keadaan di mana quadrotor tersebut melayang diam di udara. Attitude adalah keadaan atau posisi dari quadrotor saat melakukan manuver. Pada penelitian ini dilakukan simulasi mengenai sistem kendali Attitude quadrotor Berdasarkan pemodelan yang telah dilakukan sebelumnya. jenis metode kontrol yang digunakan adalah Neural Network (Jaringan Syaraf tiruan). Pengujian sistem dilakukan terlebih dahulu dengan mensimulasikan gangguan pada quadrotor. Didapatkan respon steady state error pada altitude, roll, pitch berturut turut sebesar 9.1%, 0.65%, dan 1%. ========================================================================================================= Observation on remote or dangerous place such as mountain, and natural disaster area often complicate an surveillance on that area. The solution is by observation from above. Therefor, some unmanned vehicle is needed that can be controlled from a long distance. One of the possible solution is by using quadrotor. Quadrotor is a vehicle consist of four motors and four propellers. One of the quadrotor maneurver is hovering Hovering is a state where quadrotor floating steadly in sky. Attitude is a state or position of quadrotor when doing some maneuver. In this research, a simulation about quadrotor Attitude control system has been done based in quadrotor modeling. A Control method that used is Neural Network. System test is done by simulating disturbance on quadrotor. altitude, roll, pitch steady state error response consecutively is 9.1%, 0.65%, and 1%.