Multiple Trajectory Smoothing for Teams of Closely Cooperating Micro Aerial Vehicles
Hobza, Martin, Martin Saska · Cvut DSpace (Czech Technical University) · 2015
Tato práce je zaměřena na plánovací a zkracovací algoritmus produkující hladké trajektorie pro roje vzájemně kooperujících bezpilotních helikoptér podléhajících omezením na vzájemné vzdálenosti a kolize s překážkami. Jejich úkolem je nalézt cestu prostředím s překážkami a monitorovat cílovou oblast pomocí zabudovaných kamer. Následující postup byl inspirován několika vyhlazujícími a optimalizačními algoritmy používanými v mobilní robotice. Algoritmus generuje trajektorii v prostředí s překážkami použitím variace rapidně rostoucího náhodného stromu. Pro vyhlazení trajektorie na ní algoritmus opakovaně vybírá dva body a snaží se nahradit díl mezi nimi kratší, splnitelnou trajektorií. Body trajektorie jsou následně posouvány v jejich nejbližším okolí pro nalezení lokální nejkratší splnitelné trajektorie. Výsledky ukazují účinnost optimalizační části. Vzhledem k nedostatku funkčního vybavení bylo experimentální testování provedeno jen v robotickém simulátoru.