Motion Planning for Robotic Smooth Catching of Moving Object
Chi Zhang · Journal of Mechanical Engineering · 2018
摘要： 结合机器视觉和运动规划方法，对动态环境中移动物体的平滑抓取进行了研究。设计了一种运动物体跟踪算法，能够实现无障碍环境下移动物体的平滑抓取；针对环境中存在动态障碍物的情况，设计了一种基于排斥矢量的动态避障算法，与运动物体跟踪算法相结合，实现了机器人先避障后平滑抓取；基于机器人操作系统（Robot operating system，ROS）框架，在5自由度的KUKA Youbot机械臂平台上实现了无障碍环境下对传送带上物体的平滑抓取，以及动态障碍物环境中的平滑抓取，试验结果验证了所设计算法的优越性。