Waypoints Altitude Planning for Terrain Collision Avoidance and Maneuverability of an Unmanned Aerial Vehicle
In-Geun Lim, Sung-Woong Ra · The Journal of Korean Institute of Information Technology · 2018
무인비행체의 2차원 경로가 주어진 상황에서 지형과 충돌되지 않으면서, 특정 임무 수행 구간에서는 정해진 고도로 비행하고, 고도 조건이 없는 구간에서는 최대한 지형과 근접하여 비행할 수 있도록 경로점 고도를 계획하는 방법에 대해 제안한다. 계획자가 수동으로 지정하는 기존방법은 계획자의 경험과 직관에 의존하는 방법으로 매번 결과가 달라지고, 시간이 많이 소요되는 단점이 있었다. 최근에 자동 고도 계획 방법이 제안되었으나 지형 충돌 방지를 위해 긴 거리를 높은 고도로 비행하도록 계획하는 방법이므로 저고도 비행이 요구되는 임무를 수행하기에는 적합하지 않다. 제안한 방법은 경로점과 경로점간의 예상 비행고도를 계산하여 지형과의 관계에 따라 7가지 경우로 나누고, 각각의 경우에 따라 무인비행체의 기동성을 확인하고 경로점 고도를 조정하는 알고리듬을 개발하여 고도계획 과정을 자동화하였다.