OPTIMIZATION OF THE POSITIONING TRAJECTORY OF PLANAR PARALLEL ROBOT OUTPUT LINK
Лусине Вирабян, L G Virabyan, С.Ю. Халапян, Sergey Halapyan, Виктория Кузьмина, Viktoriya Kuz'mina · Bulletin of Belgorod State Technological University named after V G Shukhov · 2018
1 Вирабян Л.Г., аспирант, 2 Халапян С.Ю., канд.техн.наук, доц., 1 Кузьмина В.С., инженер 1 Белгородский государственный технологический университет им.В.Г.Шухова 2 Старооскольский технологический институт им.А.А.Угарова филиал Национального исследовательского технологического института «МИСиС» ОПТИМИЗАЦИЯ ТРАЕКТОРИИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА ПЛАНАРНОГО ПАРАЛЛЕЛЬНОГО РОБОТА В статье представлен кинематический анализ движения планарного параллельного робота с помощью приложения SolidWorks Motion на основании построенной 3D модели.В ходе анализа учитывались такие элементы исследования движения как ограничения движения, свойства материала, масса, скорости и контакты компонентов.Приведены результаты моделирования движения робота.В процессе моделирования реальные движения звеньев механизма заменялись сопряжениями приложения SolidWorks Motion.В результате анализа определены максимальные перемещения звеньев, а также установлена адекватность разработанных подвижных частей и отсутствие конфликтующих связей.Получены траектории движения выходных звеньев модулей роботизированного комплекса.Проведенный анализ позволяет сделать выводы о корректности траекторий перемещения модулей для выполнения операций обработки изделий различной сложности.Рассмотрена оптимизация траектории позиционирования с использованием метрики Чебышева, позволяющая минимизировать длительность позиционирования.Рассмотрен алгоритм построения гиперповерхности ограничения, который обеспечивает необходимую для безопасного позиционирования удаленность траектории движения от границ рабочей области.Представлены результаты математического моделирования.Ключевые слова: роботизированный комплекс, механизм относительного манипулирования, SolidWorks Motion, кинематический анализ, траектория.Халапян Сергей Юрьевич, кандидат технических наук, доцент