REQUIREMENT SPECIFICATION OF QUAD-ROTOR FLIGHT CONTROL SYSTEM
Erdem Tumurov, Vladimir Ivanovich Shelekhov · System Informatics · 2015
System Informatics (Системная информатика), No. 5 (2015) 39 УДК 618.518.5 Требования к системе управления квадрокоптером Тумуров Э.Г.(Институт систем информатики СО РАН), Шелехов В.И.(Институт систем информатики СО РАН, Новосибирский государственный университет) Определяется типовая архитектура системы управления вида human-in-the-loop.Набор функциональных требований к системе управления беспилотным 4-х винтовым вертолетомквадрокоптером -определяется как конкретизация типовой архитектуры.Рассматривается две задачи: управление полетом квадрокоптера по заданной траектории и слежение за движущимся объектом.Ключевые слова: Беспилотный летательный аппарат, квадрокоптер, human-in-theloop, система управления, определение требований, автоматное программирование. ВведениеКвадрокоптер -беспилотный 4-х винтовой вертолет.Для квадрокоптера предусмотрено два вида управления: ручное, осуществляемое человеком (оператором) дистанционно через Интернет, и автоматическое программное на базе интерфейса, определяющего систему команд управления квадрокоптером.В настоящей работе определяется общая постановка задачи управления квадрокоптером, интегрирующая различные аспекты автоматического управления квадрокоптером [1-2, 9-10, 12, 14-15, 17-18, 20-21, 24-29, 31].Вместе с традиционной задачей движения по заданному маршруту рассматривается новая задача слежения за движущимся объектом.Описывается типовая архитектура системы управления вида human-in-the-loop [19] с интеграцией автоматического и ручного управления.Спецификация задачи управления квадрокоптером определяется в виде набора требований.Контроллер системы управления является реактивной системой.Определение требований -первый этап конструирования реактивной системы.Требования -совокупность утверждений относительно свойств разрабатываемой реактивной системы.Одним из видов требований являются функциональные требования, определяющие поведение программы.Их наиболее популярной формой являются сценарии использования (use case) [6].В нашем подходе сценарии использования представлены в виде правил на языке продукций [8],