Improvement of the implementation of an Assistant Personal Robot
Javier Moreno Blanc · TDX (Tesis Doctorals en Xarxa) · 2017
RESUM: Aquesta memoria presenta la investigacio realitzada amb l'objectiu de millorar la implementacio d'un Assistent Personal Robotic (APR) basat en un robot mobil per aplicacions en entorns domestics. Aquesta implementacio de noves tecnologies robotiques ha permes el desenvolupament de noves aplicacions d'assistencia personal contribuin a millorar la qualitat de vida de les persones. La primera part de la memoria es centra en el desenvolupament mecanic, consistent en un sistema de mobilitat holonomic basat en l'us de tres rodes omnidireccionals desfasades 120o. Per l´objectiu de la millora sobre la ubicacio del robot mobil en el pla XY s'ha realitzat l'estudi i caracteritzacio d'un sensor de baix cost basat en l'aplicacio de l'efecte Doppler. Tambe s'han explorat les possibilitats d'utilitzar una Tablet amb Google Android com a dispositiu de telecontrol, reunin en un unic dispositiu diversos sensors i elements d'interaccio. L'ultim apartat de la memoria es centra en l'estudi d'una solucio que permeti al robot desplacarse per les habitacions d’una casa u oficina incorporan un accessori mecanic que li permeti obrir portes convencionals. RESUMEN: Esta memoria presenta la investigacion realizada con el objetivo de mejorar la implementacion de un Asistente Personal Robotico (APR) basado en un robot movil para aplicaciones en entornos domesticos. Esta implementacion de tecnologias roboticas permite el desarrollo de nuevas aplicaciones de asistencia personal, contribuyendo a mejorar la calidad de vida de las personas. La primera parte de la investigacion se centra en el desarrollo mecanico, presentando un sistema de movilidad holonomico basado en el uso de tres ruedas omnidireccionales desfasadas 120o. La mejorara de la ubicacion del robot movil en el plano XY se ha realizado a traves del estudio y caracterizacion de un sensor de bajo coste, basado en la aplicacion del efecto Doppler. Tambien se han explorado las posibilidades de utilizar una Tablet con Google Android como sistema de control, reuniendo en un unico dispositivo varios sensores y elementos de interaccion. El ultimo apartado de la memoria estudia el problema de la movilidad del robot por distintas habitaciones, incorporado al diseno basico un accesorio mecanico que le permite abrir puertas convencionales. SUMMARY: This memory presents the research carried out with the objective of improving the implementation of an Assistant Personal Robot (APR) based on a mobile robot for applications in domestic environments. This implementation allows the development of new assistance devices, which can be applied to significantly improve the quality of life of people. The first part of the research focuses on the mechanical development, which describes the holonomic mobility system based on the use of three omnidirectional wheels, shifted 120°. To the improvement of the location of the mobile robot in the XY plane, this research has been performed by means of the study and characterization of a low cost optical sensor based on the application of the Doppler Effect. One of the most characteristic elements of a care robot is its control unit. The research performed has explored the possibilities of a Tablet with Google Android as a control system, bringing together in a single body several sensors and interaction elements. The last section of the memory has been focused on the study of the problem of moving the mobile robot through closed rooms of the house, to this end, a mechanical accessory has been incorporated in order to mechanically open a conventional door.