Stabilization Control of Inverted Pendulum and Cart Systems by SIRMs Dynamically Connected Fuzzy Inference Model
Jianqiang Yi, Naoyoshi Yubazaki, Kaoru Hirota · Journal of Japan Society for Fuzzy Theory and Intelligent Informatics · 1999
SIRMs(Single Input Rule Modules、単一入力ルール群)動的重視度結合型ファジィ推論モデルを倒立振子システムに適用し、4入力項目の制御対象に対しても有効であることを示す。倒立振子システムの特徴を各SIRMと動的重視度の設計に取り入れ、振子の角度制御のみならず位置制御も含めた倒立振子システムの安定化ファジィ制御器を構築する。本ファジィ制御器では仮想目標角度を求めることなく、ごく自然な形で倒立振子の安定化制御と台車の位置制御が並列にスムーズに行えることを明らかにする。0.001sから0.020sまでの間のサンプリング周期で、振子の長さが0.2mから2.2mまで、振子の質量が0.001kgから、台車の質量が0.002kgから、かつ振子の質量と台車の質量の比が0.005から0.500までである各倒立振子システムを、-30.0度から+30.0度までの任意角度から、あるいは-2.25mから+2.25mまでの任意位置から約8秒以内に完全に安定化させることができることを実験的に示した。