Real-time Video Analysis from a Mobile Platform: Moving Object and Obstacle Detection
Alessandro Limongiello · OpenGrey (Institut de l'Information Scientifique et Technique) · 2012
Nous présentons un système de vision pour la navigation autonome d une plateforme mobile. Ce système est en mesure d interagir avec l espace immédiatement environnant, en reconnaissant les obstacles et les objets en mouvement et en construisant une vision stable du monde extérieur. Le système est composé de trois composants : la représentation dans l espace environnant ; la détection et l évitement des obstacles et l analyse comportementale. La contribution majeure de ce travail concerne la représentation perceptive de l espace, c est-à-dire une représentation qui est comparée à l objectif final de la navigation autonome. Cette représentation est basée sur le paradigme de la vision stéréo et elle permet de déterminer dans la scène les obstacles et les objets en mouvement. Notre méthode fournit la profondeur moyenne par région. L estimation de la position des régions est suffisamment précise pour la navigation et le système est assez rapide pour les applications en temps réel.