915 Development of Auto Cruise System for Unmanned Helicopter Using the Way Point
Hiroki Nishihata, Mashahumi Miwa · The Proceedings of Conference of Chugoku-Shikoku Branch · 2013
１.緒言 近年，無人ヘリコプタは農場での農薬散布，環境センシン グ，自然災害時の航空調査など様々な場面で使われている． 無人ヘリコプタは実際のヘリコプタに比べ少ない空間で離 着陸が可能であり,必要なときに必要な場所で運用できる自 由度がある.また人が近づけないような場所の状況を確認するために無人ヘリコプタが使われている．しかし,一般的に 無人ヘリコプタの操縦にはかなりの訓練時間が必要である． 本研究の目的は帰路を自動化し,無人ヘリコプタの操縦の 簡略化を行うことである.操縦を簡略化することにより訓練，運用中におきる事故も減り，安全な訓練,運用が期待できる.本研究では無人ヘリコプタを自動帰還させるウェイポイ ント航行システムの開発を行なった.航行中にGPS から得た 位置情報をウェイポイントとしてマイコンに複数記憶する ことにより帰還時はウェイポイントを経由させることで無 人ヘリコプタの自動帰還が実現できる.このシステムにより操縦者が視認できない位置への移動や,ラジオコントロール が効かなくなったときの自動帰還も可能となる．装置の設計 は本研究室で開発したマイコンと各種センサからなるリモ ートコントロールサポートシステム(