2D and 3D Feature for Object Recognition
Hironobu Fujiyoshi, Manabu Hashimoto · Journal of the Robotics Society of Japan · 2017
は じ め に RGB-D センサカメラの普及により，ロボットビジョン には二次元情報である画像と三次元情報であるポイントク ラウドデータの両者を用いた物体認識の必要性が高まって いる．特定物体認識を対象とした場合，二次元，三次元の どちらの特徴量においても，その処理過程は，1. 特徴点の 検出，2.特徴点の記述，3.対応点の獲得と共通している． 本稿では，画像からの二次元特徴量と，ポイントクラウド