A Central Navigation of the Autonomous Vehicles in Zone-based Tessellations with Target Velocities
MinHwan Ok · The Journal of Korean Institute of Information Technology · 2016
자율주행차는 상호간 주변 교통상황 전파에 협조하여 교통정체에 더욱 적응성이 있으며, 만약 모든 차량이 하나의 중앙집중식 네비게이션 시스템으로부터 주어지는 예정경로를 따른다면 교통체증을 방지할 수 있는 가능성을 가진다. 본 논문은 모자이크식 구역들 연결로 이어지는 경로를 따르는 자율주행차들의 중앙집중식 네비게이션 방식을 제안한다. 구역마다 경로가 예정되며 교통상황에 의해 부분변경이 가능하다. 각 차량의 예정 경로 추종이 매 경로 예정을 위해 점검되고, 구역내 차량들의 위치는 정확해야 한다. 차량 위치는 자율주행을 모방하여 계산된 속도로 추정하는데 이는 특히 일시 통신불가 상태에서 사용하기 위함이다. 추정기법은 이전 연구들에서와는 달리 관성측정장치와 가속도계를 이용하지 않는다. 자율주행을 모방하여 계산된 속도는 실질적인 보고 간격에서 선형보간에 의한 계산치보다 낮은 편차 범위의 오차를 가지는 것이 시뮬레이션을 통해 나타났다.