Modifications of the Mobile Robotic System Crawler
Jiří Suder, Zdenko Bobovský, Václav Krys, Tomáš Kot · Transactions of the VŠB - Technical University of Ostrava Mechanical Series · 2016
The paper describes modifications of an inspection mobile robotic system.Those were carried out in order to increase the functional value of the current mobile robot.Fulfilling the required functions of the current system was evaluated in its functional tests.The acquired parameters of fulfilling the functions were compared with similar existing systems.Next, concepts of solutions for individual robot subsystems were designed and mutually compared.When designing the concepts of the subsystem for image processing from individual cameras, it was necessary to experimentally evaluate the speed of image digitalization by existing video converters.The paper also describes the used methodology of evaluation of image transmission delay from the robot camera to operator's station.The final part of the paper focuses on evaluation of the achieved results and further suggestions for modifications of the robotic system which arose during the performed modifications. AbstraktČlánek popisuje provedené úpravy inspekčního mobilního robotického systému.Tyto byly provedeny za účelem zvýšení funkční hodnoty stávajícího mobilního robotu.Plnění požadovaných funkcí stávajícím systémem bylo vyhodnoceno při jeho funkčních testech.Dosažené parametry plnění funkcí byly srovnány s obdobnými realizovanými systémy.Následně byly navrhovány a vzájemně posuzovány koncepty řešení jednotlivých subsystémů robotu.Při sestavování koncepcí subsystému pro zpracování obrazu z kamer bylo nutno experimentálně vyhodnotit rychlost digitalizace obrazu dostupnými video převodníky.V článku je popsána použitá metodika vyhodnocení zpoždění v přenosu obrazu z kamery robotu na stanoviště operátora.V závěru článku je uvedeno zhodnocení dosažených výsledků a další náměty na úpravy robotického systému, které vyvstaly v průběhu realizace úprav.