Policy-based Modeling with Probabilistic Distribution and Stochastic Strategy for the Locomotion of a Cleaning Robot
Jeong-Yean Yang · The Journal of Korean Institute of Information Technology · 2016
본 논문은 불특정 환경에서 로봇 청소기의 주행을 추계적 방식으로 접근함에 대해 기술한다. 제한된 센서와 주행 능력을 가진 로봇 청소기의 성능을 고려하여, 불특정 모양의 개체로 구성된 실내 환경에서의 주행 성능향상을 위해 비결정론적 환경 및 움직임에 기반한 주행 및 공간 탐색 능력을 모델링하였다. 이는 확률적 분포를 갖는 정책 기반 움직임 생성과 이에 적합한 추계적 전략을 기반으로 하며 또한 로봇 청소기에서 공간 파악을 위한 주요한 요소인 벽 추종 기법과 연계하였다. 이러한 방식을 가상과 실제 환경에서 테스트한 결과, 다양한 유형의 불특정 환경에 강인한 로봇 청소기의 주행이 가능하였으며, 불특정 환경에서의 벽 추종 능력을 통해 향후의 공간 검색의 가능성이 확인되었다.