Verification of Slam Methods on Ros Platform
Radovan Sivý, Daniela Perduková · Transactions of the VŠB - Technical University of Ostrava Mechanical Series · 2016
The paper deals with the problem of experimental vehicle concept for 3D SLAM method based on data from Kinect device.One part of the paper describes the design, implementation and description of the physical model of the experimental vehicle.The second describes an odometry representation with a mathematical model of the Ackerman steering as well.Next describes the ROS platform, which was determined to solve complex robotic tasks.Last part of the paper contains to the evaluation of the results of 3D mapping and localization in unknown space. AbstraktPríspevok popisuje problém konceptu experimentálneho vozidla pre metódu 3D SLAM založenú na spracovaní dát zo senzora Kinect.Časť príspevku popisuje návrh, implementáciu a popis fyzikálneho modelu experimentálneho vozidla.V príspevku je taktiež popis matematického modelu vozidla založeného na Ackermanovom riadení, ktorý sa využiva pre odometriu.Príspevok sa venuje popisu platformy ROS, ktorá sa využíva na riešenie zložitých úloh v robotike.Posledná časť je venovaná vyhodnoteniu výsledkov 3D mapovania a lokalizácia v neznámom prostredí.