Contributions to mobile robot navigation based embedded systems and grid mapping
Nafiseh Osati Eraghi · Dialnet (Universidad de la Rioja) · 2016
Hoy en dia esta clara la importancia de la navegacion y la localizacion, cada vez se encuentra mas embebida en el resto de las actividades de nuestra vida diaria a traves de telefonos moviles u otros dispositivos. Aunque el proceso ha comenzado por la localizacion gruesa o de exteriores (precision de metros), todo apunta a que dicho proceso continuara ahondandose en la localizacion fina o de interiores (precision de centimetros dentro de edificios). Dentro de este campo, y para permitir la navegacion, es crucial la planificacion de rutas (path planning). Es ahi donde se centra este tesis doctoral, en la planificacion de rutas especialmente disenada para espacios interiores. Hay que tener en cuenta que no se trata siempre de dispositivos con gran capacidad de computo, sino que en espacios interiores cobra especial importancia la navegacion a traves de sistemas embebidos, como pequenos robots o nodos moviles de redes de sensores. Para que estos dispositivos sean realmente independientes debe ser capaces de realizar la planificacion de ruta por si mismos. En este sentido, esta tesis doctoral ahonda en algoritmos de planificacion de rutas especialmente orientados a reducir los recursos necesarios (en especial la memoria) para su utilizacion en sistemas embebidos de bajo coste. (extracto sacado del informe del doctor Angel de Castro Martin).