Contributions to shared control and coordination of single and multiple robots
Paolo Robuffo Giordano · 2016
L’ensemble des travaux presentes dans cette habilitation traite de l'interface entre un d'un operateur humain avec un ou plusieurs robots semi-autonomes aussi connu comme le probleme du « controle partage ». Le premier chapitre traite de la possibilite de fournir des reperes visuels / vestibulaires a un operateur humain pour la commande a distance de robots mobiles. Le second chapitre aborde le probleme, plus classique, de la mise a disposition a l’operateur d’indices visuels ou de retour haptique pour la commande d’un ou plusieurs robots mobiles (en particulier pour les drones quadri-rotors). Le troisieme chapitre se concentre sur certains des defis algorithmiques rencontres lors de l'elaboration de techniques de coordination multi-robots. Le quatrieme chapitre introduit une nouvelle conception mecanique pour un drone quadrirotor sur-actionne avec pour objectif de pouvoir, a terme, avoir 6 degres de liberte sur une plateforme quadrirotor classique (mais sous-actionne). Enfin, le cinquieme chapitre presente une cadre general pour la vision active permettant, en optimisant les mouvements de la camera, l’optimisation en ligne des performances (en terme de vitesse de convergence et de precision finale) de processus d’estimation « bases vision ».