Generic task planning using semantic annotations in maps
Carmen Luzón · 2012
Das Ziel dieser Masterarbeit ist, dass der Roboter Lisa komplexe Befehle verarbeiten und Information aus einem Kommando extrahieren kann, die benotigt werden, um eine komplexe Aufgabe als eine Sequenz von kleineren Aufgaben auszufuhren. Um dieses Ziel zu erreichen wird das Bild, das Lisa von ihrer Umgebung hat, mit semantischen Informationen angereichert. Diese Informationen werden in ihre Karte eingefugt werden. Es wird angenommen, dass der komplexe Befehl bereits geparst worden ist. Deshalb ist die Verarbeitung des Inputs, um daraus einen geparsten Befehl zu erstellen, kein Teil dieser Masterarbeit. Die Karten, die Lisa aufbaut, werden mit semantischen Anmerkungen annotiert. Zu diesen Anmerkungen gehort jede Art von Informationen, die nutzlich zur Ausfuhrung allgemeiner Aufgaben sein konnte. Das kann zumBeispiel eine hierarchische Klassifizierungen von Orten, Objekten und Flachen sein. Die Abarbeitung des Befehls mit den zugehorigen Informationen uber die Umgebung wird eine Sequenz von Aufgaben auslosen. Diese Aufgaben sind die bereits implementierten Fahigkeiten von Lisa, wie zum Beispiel Objekterkennung oder Navigation. Das Ziel dieser Masterarbeit ist aber nicht nur, die vorhandenen Aufgaben zu nutzen, sondern auch das Hinzufugen von neuen Aufgaben zu erleichtern.