Optimization in Robot Motion Planning
Kensuke Harada · Journal of the Robotics Society of Japan · 2014
適化手法について議論する．このような問題は 80 年代より 解かれているクラシカルな研究である．例えば Shiller ら [2] はロボットアームの最短時間動作計画を空間軌道を計画す る問題と，軌道に沿った動作の時間軌道を計画する問題に分 離することで解く手法を提案した．しかしながら，この手法 においては障害物の形状を陽に与える必要があったため，複 雑な形状をした環境モデルの問題に適用するのは非常に困 難であった．その後，動作計画手法として PRM (Probabilistic Roadmap Method)や RRT(Rapidly-Exploring Random Tree)などのランダムサンプリングに基づく手 法 [3] [4] の有効性が認められて広く用いられるようになる と，これらの手法の Post Processor として軌道長を短くす る操作が行われるようになった [5]-[8]．さらに，近年最適